Robotların yapısı daha önce de anlatıldığı gibi insan vücudunu örnek almıştır. Robot bel omuz eklemler ve kollardan oluşmuştur. Kolların önemi büyüktür. Kollar iş parçasının taşınmasında ve işlenmesinde fiziki öneme sahiptir. Kolların boyutlarını çalışma şartları ve fizik kanunları belirler. Kolların dayanımı ve kullanılacak malzemenin türünü de yine iş ortamı belirler.
Soldaki şekilde bir joint arm robotunda kol yapıları görülebilir. Burada 1. kol gövdeyi 2. kol omuzla dirsek arasını 3. kol ise dirsek ile el arasını temsil eder.
Robot üç ana parçadan oluşur. Birincisi kol ikincisi manipülatör (Eklemler) üçüncüsü de son etkileyicilerdir. Sağdaki resimde robot kollarını birleştirip hareketleri gerçekleştiren bir manipülatörün montajı görülebilir.